ROS セットアップチュートリアル

実行中のノードにデバッガーを接続する

1. コマンドラインから .launch ファイルを実行します。 たとえば

   roslaunch roscpp_tutorials talker_listener.launch

   rosnode list コマンドで現在実行中のノードのリストを確認することができます。 この例では、リストには talker と listener が含まれます:

   

2. メインメニューから 実行 | プロセスにアタッチ を呼び出すか、 Ctrl+Alt+F5 を押してください。

3. PID または名前で目的のノードに接続します：

   

基本的な ROS パッケージを作成する

1. ROS ワークスペースを作成してビルドする:

   mkdir -p ros_workspace/src cd ros_workspace catkin_make

2. ワークスペースで、 my_package というパッケージを作成します。

   cd src catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

CLion を起動

1. ワークスペースのソース:

   cd ../../../ source ./devel/setup.bash

2. 同じターミナルで CLion を起動します:

   sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

CLion のプロジェクトとしてパッケージを開く

• CLion で、メインメニューの ファイル | オープン に移動し、パッケージフォルダー内にある CMakeLists .txt ファイルを選択し、それをプロジェクトとして開くことを選びます：

  

ソースファイルを追加して CMakeLists.txt を編集する

1. プロジェクトに新しいソースファイルを追加します。Project ツリーで src を右クリックし、 新規 | C/C++ ソースファイル を選択して my_package.cpp と名付けます。

2. talker.cpp(英語) ファイル全体を パブリッシャーとサブスクライバー(英語)チュートリアルから my_package.cpp にコピーします。

3. 新しく作成されたソースを CMakeLists.txt に追加し、 catkin ライブラリに対して リンク(英語)します。

   add_executable(my_package src/my_package.cpp) target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

   その後、CMake プロジェクトを 再ロードし、Run/Debug 設定のリストの中の my_package に注目してください。

   

ROS ノードの実行

1. CLion からノードを実行する前に、新しいターミナルで ROS マスタを開きます。

   roscore

2. CLion で、 を使って my_package 構成を実行します。 実行ツールウィンドウ はノードの出力を表示します：

   

3. 別のターミナルで、現在アクティブな ROS トピックを確認します。

   chatter からのメッセージを出力すると、出力は CLion で表示されるものと同様になります。

   

   ここで、CLion でアプリケーションを停止すると、 rostopic echo /chatter コマンドは出力されなくなります。