CLion 2026.2 Help

ROS2 セットアップチュートリアル

ROS2(英語) は、ROS の最新バージョンである Robot Operating System であり、ロボットアプリケーション用に設計されたライブラリとツールのセットです。

このチュートリアルでは、colcon(英語) で構築された ROS2 アプリケーションを開発するための IDE として CLion を使用する方法について説明します。 catkin ビルドツールを使用する古い ROS ディストリビューションを使用している場合は、 前のチュートリアルを参照してください。

以下の手順は Windows で次のプロシージャを示しています：ROS2 ワークスペースの作成、CLion でコンパイルデータベースプロジェクトとして開く、ビルド、パッケージの実行・デバッグ、別のパッケージの追加、およびワークスペースの再ビルド。

ROS2 環境を準備する

  1. システムに ROS2 を インストール(英語)します。

  2. ROS2 インストールの ソーシング(英語)が成功することを確認してください。 問題が発生した場合は、同じガイドのヒントに従ってください。

ワークスペースを作成する

例として、公式の シンプルなパブリッシャーとサブスクライバー (C++)(英語) ガイドを取り上げます。

  1. 管理者モードでターミナルを開きます。

  2. ソース (英語)ROS2 インストール。 私たちの場合、コマンド

    call C:\dev\ros2\ros2-windows\local_setup.bat

  3. 新しいワークスペース用のディレクトリを作成し、そこに移動します

    md \dev_ws\src cd \dev_ws\src

  4. publisher-subscriber パッケージを作成する

    ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

    次の 手順(英語)に従って、ビルドするまで、ソースファイル CMakeLists.txt および package.xml を取得します。

この時点で、次のフォルダー構造になっています。

|_dev_ws |_src |_cpp_pubsub |_include |_src subscriber_member_function.cpp publisher_member_function.cpp CMakeLists.txt package.xml

ターミナルでワークスペースを構築し、compilation database を生成する

CLion で ROS2 ワークスペースを開くことができるようにするために、 CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS(英語) CMake フラグを使用して JSON コンパイルデータベースを生成します。

このオプションは、Makefile および Ninja ジェネレーターの CMake でのみサポートされているため、 -G を使用してジェネレーターを切り替える必要もあります。

  1. 最初に ROS2 インストールを入手したのと同じターミナルで、ワークスペースレベルのフォルダー（この場合は dev_ws ）に移動し、実行します。

    colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja

  2. ビルドが終了したら、 dev_ws\build に compile_commands.json ファイルが含まれていることを確認してください。 存在しない場合は、colcon バージョンがワークスペースレベルのコンパイルデータベースの生成をサポートしていることを確認してください （この問題(英語)を参照）。

ソース環境で CLion を起動

  1. 同じターミナルで、ワークスペースセットアップファイルを入手します。

    call install/setup.bat

  2. 次に、同じシェルから CLion を起動します。 詳細については、 コマンドラインインターフェースを参照してください。

    例: Toolbox を使用する場合、 IDE を起動するためのスクリプトを作成できます。 私たちの場合、 C:\IDE_shell_scripts にあります。

    cd C:\IDE_shell_scripts\ clion

  3. その結果、CLion は ROS2 環境がすでに準備された状態で起動されます。

CLion でワークスペースを開く

  1. CLion で、メインメニューから ファイル | オープン を呼び出し、最上位の build ディレクトリにある compile_commands.json ファイルを選択します：

    ROS2 ワークスペースを compilation database プロジェクトとして開く

  2. プロジェクトとして開く をクリックします：

    compDB をプロジェクトとして開く

  3. プロジェクトが正常にロードされたことを確認してください：

    ROS2 ワークスペースの初期ロード

プロジェクトルートを変更する

デフォルトでは、CLions は compile_commands.json ファイルを含むディレクトリをプロジェクトルートと見なします。 私たちの場合、 build ディレクトリです。 プロジェクトツリーでは、実際のソースファイルは外部としてマークされています。

外部とマークされたソースファイル

正しいプロジェクト構造を取得するには、プロジェクトルートを実際のワークスペースディレクトリに設定する必要があります。

  1. メインメニューから ツール | Compilation Database | プロジェクトルートを変更する を呼び出し、ワークスペースディレクトリ（この場合は dev_ws ）を選択します。

  2. プロジェクトビューで変更を確認してください：

    ワークスペースプロジェクトルート

この時点で、すべての CLion 編集機能がワークスペースソースで完全に利用可能になります。

パッケージの作成方法

CLion 内でパッケージをビルドして起動するために、 colcon build 中に実際に実行される CMake コマンドの カスタムビルドターゲットを作成し、そのターゲットの カスタムアプリケーション構成を作成します。

1。 'colconbuild' コマンドのスクリプトを作成する

  1. ビルドログディレクトリに移動します。 私たちの場合、 C:\dev_ws\log\latest_build\cpp_pubsub です。 最新のビルドから command.txt ファイルを開きます。

  2. コマンドを別のファイルにコピーして、次のように変更します。

    "C:\Program Files\CMake\bin\cmake.EXE" C:\dev_ws\src\cpp_pubsub -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -G Ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\dev_ws\install\cpp_pubsub "C:\Program Files\CMake\bin\cmake.EXE" --build C:\dev_ws\build\cpp_pubsub -- -j8 -l8 "C:\Program Files\CMake\bin\cmake.EXE" --install C:\dev_ws\build\cpp_pubsub

  3. ファイルを .bat スクリプトとして保存します。 この例では、 cmake_commands.bat と呼ばれ、 c:\dev_ws\src\cpp_pubsub\ に配置されます。

2。 カスタムビルドターゲットを作成する

  1. CLion で、 設定 | ビルド、実行、デプロイ | カスタムビルドターゲット に移動し、 をクリックして新しいターゲットを追加します。

    • ツールチェーン ～ Visual Studio を設定してください。 CLion での Visual Studio ツールチェーンの構成方法の詳細については、 Windows チュートリアルを参照してください。

    • ビルド フィールドの横にある 3 つのドットアイコンをクリックします。 次に、 をクリックして外部を追加します。

      プログラム フィールドで、新しく作成したスクリプトを選択します。 作業ディレクトリ をパッケージビルドディレクトリに設定します。

    CMake コマンドのカスタムビルドターゲットの作成

  3. カスタムターゲットを保存します。

3。 カスタムビルドターゲットの実行 / デバッグ構成を作成する

パッケージ用のターゲットをビルドして起動できるようにするには、対応する 構成を作成する必要があります。

  1. メインメニューで 実行 | 実行構成の編集​ に移動し、 をクリックして カスタムビルドアプリケーション を選択します。

  2. 構成設定で、 ターゲット​ を選択し、 起動前 領域から ビルド を必ず削除してください。

カスタム構成

4。 パッケージを作成する

  1. ツールバースイッチャーで構成を選択します：

    ビルドの構成

  2. ハンマーアイコンをクリックするか、 Ctrl + F9 を押します。 または、メインメニューから ビルド | ビルド ' ビルド cpp_pubsub' を呼び出します。

  3. 実行ツールウィンドウで結果を確認します。

パッケージを実行 / デバッグする

  1. 実行構成の編集 ダイアログを再度開きます。

  2. ビルドの構成を次のように変更します。

    • 実行可能ファイル を実際のパッケージバイナリに設定します。

    • 管理者権限で実行する チェックボックスを選択します。 詳細については、 root としてデバッグを参照してください。

    パッケージの実行 / デバッグ構成

  3. 構成を保存すると、 実行 または デバッグ済み する準備が整います。 すべての CLion デバッグおよび 動的解析機能がワークスペースコードで利用できます。

    CLion は、ターゲットのツールチェーンからデバッガーを取得します。 私たちの場合、 MSVC LLDB です。

ワークスペースを構築する方法

次に、CLion で新しいパッケージを追加し、ワークスペース全体を再構築する方法を見てみましょう。 これを説明するために、 シンプルなサービスとクライアント(英語)パッケージを dev_ws ワークスペースに追加する例を取り上げます。

新しいパッケージファイルを準備する

  1. ターミナルにおける ソース (英語) dev_ws\src に ROS2 インストールと移動

  2. 新規パッケージの作成

    ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

  3. 手順(英語)に従って、ビルドするまで、ソースファイル CMakeLists.txt および package.xml を取得します。

ワークスペース全体を構築する

ワークスペース全体を（再）構築するために、 colcon build の外部ツールを構成し、CLion を移動せずにそれを呼び出します。

  1. 設定 | ツール | 外部ツール に移動し、 をクリックして新しいツールを追加します。

  2. コマンドラインからビルドするときに使用したのと同じ colcon build コマンドを実行するようにツールを構成します。

    colcon ビルド用の外部ツール

  3. ツールを保存した後、メインメニューの ツール | 外部ツール 経由でツールを呼び出します。

  4. 実行ツールウィンドウで結果を確認します：

    外部ツールを使用した colcon ビルドの結果

  5. compile_commands.json が再生成され、両方のパッケージのエンティティが含まれていることを確認します：

    ワークスペースの再構築後に Compilation database が再生成されました

  6. 必ず compilation database を再ロードしてください（Ctrl+Shift+O を押すか、メインメニューから ツール | Compilation Database | Compilation Database プロジェクトを再ロード を呼び出します）。 プロジェクトを手動で再ロードしないようにするには、 自動再ロードを構成するを使用します。

この時点で、両方のパッケージが CLion プロジェクトモデルに含まれており、通常どおりに操作できます。 2 番目のパッケージをビルドして実行するには、 上記の手順に従います。

2026 年 7 月 15 日
HTTP クライアント CLIROS セットアップチュートリアル